Robot Operating System 2

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Renseignements auprès de : executive.education@ec-nantes.fr

📅 Jour 1 – Découverte des concepts et prise en main du logiciel R.O.S.

Présentation des participants et de l'intervenant.

Quizz d'entrée en formation

Présentation des principes de base de ROS :

• Écosystème logiciel et communautaire
• Outils de base
• Nodes, topics et services
• Notion et architecture de package

Outils graphiques et modèles de robots :

• Modélisation d'un bras et d'une caméra
• Visualisation sous Rviz
• Simulation sous Gazebo

Mise en pratique :

• Création et compilation d'un package
• Définition d'un bras simple
• Visualisation et commande simple
• Simulation sous Gazebo

📅 Jour 2 – Robotique mobile et stack Navigation

Présentation de l'écosystème robotique mobile :

• Modélisation d'un robot mobile
• Outils de SLAM et localisation (filtres de Kalman)
• Planification et suivi de trajectoire

Mise en pratique :

• Analyse et modification d'un package existant
• Navigation d'un Turtlebot

📅 Jour 3 – Commande d'un robot redondant

Découverte du robot Baxter :

• Commande en position et vitesse
• Cinématique inverse
• Acquisition d'image

Commande en robotique mobile (navigation, pilotage) et la perception (caméra et signaux, Lidar, IMU)

Commande avancée  :

• Asservissement visuel (le traitement d'image n'est pas détaillé)

Débriefing et Quizz final

🎯 Identifier les principes de base de R.O.S - Robot Operating System - et de l'écosystème robotique mobile.

🎯 Modéliser, visualiser et simuler un robot.

📘 Les supports pédagogiques du dossier remis aux stagiaires sont :

• Les diaporamas de chaque point du programme (exposés d'apports théoriques et pratiques)
• Les documents utilisés pendant la formation
• Le logiciel R.O.S

Il est recommandé aux stagiaires de venir avec leur propre PC portable professionnel pour pouvoir s'approprier les concepts vus avec le formateur, de manière plus efficace, à l'issue de la formation (idéalement Ubuntu, version 24.04).

• Evaluation de la formation par les stagiaires.
• Remise d'une attestation de fin de formation et d'un certificat de réalisation ou d'une attestation de présence.

• Découvrir les principes de base de ROS et son écosystème robotique mobile
• Identifier les fonctionnalités de ROS et son architecture pour sa prise en main
• Programmer, visualiser et simuler un robot mobile
• Mettre en place une navigation autonome sur un robot mobile

"La disponibilité et l'expérience du formateur pour répondre à nos problématiques propres et nous conseiller."

"Formateur à l'écoute, attentif aux questions et partageant beaucoup d'exemples issus de son expérience dans le domaine"

"Formateur expert, disponible et pédagogue"

"Permet de partir des fondamentaux et de faire un peu de mise en pratique avec des exercices tirés de travaux pratiques."

• Admission sans disposition particulière

🎓 Le module est dispensé par M. Olivier KERMORGANT – Professeur en Robotique à Centrale Nantes, responsable du master Control & Robotics et chercheur au LS2N dans l'équipe Armen.

Olivier Kermorgant est expert en programmation et simulation pour les robots autonomes, avec des réalisations :

- dans l'industrie : robot mobile de soudage à l'IRT Jules Verne, véhicule d'affouragement pour l'industrie laitière, navigation de tondeuses autonomes

- dans la recherche : commande en simulation et sur système réel pour les véhicules autonomes, les manipulateurs sous-marins, les robots à câbles et les bras robotisés.

Olivier Kermorgant utilise ROS (depuis 2012) et ROS 2 (depuis 2020) pour ses travaux de recherche. Il enseigne également ROS et ROS 2 pour les étudiants de Centrale Nantes.